Active Stereo Nose


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Active Stereo Nose (ASNose)
能動ステレオ嗅覚

ASNose概略図.jpg

図1　ASNoseの概略図

ASNoseとアームを搭載したロホ?ット.jpg

図2　ASNose搭載ロボット

　ガス漏れにより漏れ出たガスや爆発物から揮発した化学物質を検出し、その発生源を突き止めるガス源探知ロボットの研究が行われています。本研究では、能動的に気流を起こしながらガス源の方向を判定する能動ステレオ嗅覚センシングシステム（active stereo nose、 以下ASNose）の研究開発を行っています。
　ASNoseには左右に吸気パイプがあり、それぞれをダイアフラムポンプに接続しています。吸気パイプ内部には半導体ガスセンサが取り付けてあり、吸引したガスの濃度を測定します。そして、左右のセンサの応答を比較することでガス源の方向を判定します。ポンプの排気は後方に向けて噴出しており、前方の空気をASNoseへ引き寄せる効果があります。また、左右の吸気パイプの間にはエアーノズルが取り付けてあり、排気の一部を前方に向けて噴出しています。噴出した空気はエアカーテンのように作用し、前方のガスの流れを分断して左右の吸気パイプに吸引されるガスの濃度に差をつけます。その結果、左右のセンサ応答差が拡大し、ガス源の方向判定が容易になります。
　現在、ASNoseをロボットアームに搭載し、アームでASNoseをガス源に近づけ、アームの先端においてASNoseで方向判定を行っています。将来的には、図2に示すようにASNose、アーム、ロボットを組み合わせて、ロボットで移動しながらガス源の位置を特定します。